La barre à babord ou a tribord de nulentout

- nulentout

Bonjour les amis,
Toujours dans le but d'expérimenter avec Arduino je me suis engagé dans un petit projet « amusant » qui comme trop souvent semble élémentaire au début et finit par vous ruiner le moral : Réaliser une maquette de bateau et le barrer automatiquement. C'est un projet relativement élémentaire qui dans sa structure de base comporte :
1) Un compas magnétique dont je sais lire l'orientation magnétique entre 0 et 360°.
2) Un Servomoteur dont je sais positionner le palonnier à ma convenance.
3) Un potentiomètre avec un bouton flèche que je peux orienter sur une échelle circulaire comprise entre 0 et 360° et qui définit à Arduino le CAP DÉSIRÉ.



L'idée de base est élémentaire, du moins si c'est un bateau à moteur et non un voilier qui peut se « planter face au vent ». Donc pour simplifier, je donne une consigne de CAP sur le bouton, par exemple 33°. La procédure qui utilise la boussole retourne 225°. Il suffit de faire tourner mon bateau jusqu'à ce que la route soit égale au CAP consigné. (En fait j'introduis une zone neutre pour ne pas que le moteur ne passe son temps à surcompenser, mais oublions)
MON PROBLÈME : Il m'est extrêmement facile d'imposer à la barre une déviation qui va en diminuant au fur et à mesure que l'écart de route s'amenuise.
MAIS … La logique la plus immédiate impose de faire tourner mon « navire » du coté angulaire le plus faible. JE N'ARRIVE PAS A TROUVER UN ALGORITHME qui déduit le sens de rotation (A bâbord ou à tribord) en fonction de la consigne de CAP et la ROUTE actuelle.
ATTENTION : Surtout ne répondez pas trop rapidement. Le problème semble élémentaire, mais ça fait plusieurs heures que je triture mes méninges sans parvenir à une solution … qui fonctionne dans tous les cas vous l'avez deviné.
Quékun aurait-il une idée ?
Exemples CAP 300, ROUTE 25 : Barrer à gauche.
CAP 186, ROUTE 20 : Barrer à droite etc.
Et ça doit fonctionner pour toutes les combinaisons possibles.
P.S : Si mon bateau est un voilier, pour les virements face au vent et les instabilités de route au vent arrière je me débrouillerai. ?

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merci  nulentout